video Análisis de cinemática inversa en MapleSim (con MapleSim 2017)

El objetivo de la Cinemática inversa (IK) es encontrar los valores que deben tomar las coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial. El cálculo de la cinemática inversa es un problema complejo que consiste en la resolución de una serie de ecuaciones cuya solución normalmente no es única.

Este tutorial muestra cómo realizar el cálculo de la cinemática inversa en el sistema de  simulación dinámica multidominio MapleSim. Éste permite extraer de forma sencilla las ecuaciones del modelo, por complejo que sea, y gracias a su motor de cálculo simbólico Maple, obtiene las soluciones de forma rápida y eficiente. También se detalla cómo la plantilla de creación de Custom Components de MapleSim permite generar un componente que posibilita la visualización de las soluciones al realizar la simulación del modelo.

REQUISITO: Para la reproducción de este tutorial necesitará descargar e instalar el reproductor de CISCO WebEx (Windows o Mac OS X).